Especificações do sistema

• Nome do produto

• Zenmuse L3

• Precisão do sistema de nuvem de pontos

• A 120 m de altitude de voo:
  Precisão vertical: 3 cm (RMSE)
  Precisão horizontal: 4 cm (RMSE)

  Em altitude de voo de 300 m:
  Precisão vertical: 5 cm (RMSE)
  Precisão horizontal: 7,5 cm (RMSE)

  <sup>Medidas obtidas sob as seguintes condições em ambiente laboratorial da DJI:
  1. O campo continha objetos com características angulares evidentes. O DJI Matrice 400 estava conectado a uma Estação multifuncional D-RTK 3 calibrada em posição. A rota de voo foi planejada usando o recurso Rota de Área do DJI Pilot 2 (com a calibração da IMU ativada) com varredura linear. A velocidade de voo foi definida em 15 m/s, a inclinação do estabilizador em -90°, e cada segmento em linha reta da rota de voo era inferior a 3300 metros.
  2. Utilizando pontos de controle em solo exposto que atendiam ao modelo de reflexão difusa.
  3. O DJI Terra foi utilizado para pós-processamento com a Otimização da precisão da nuvem de pontos habilitada.</sup>

• Espessura da nuvem de pontos

• 1,2 cm@1σ (120m altitude de voo nadir)
  2 cm@1σ (300 m altitude de voo nadir)

  ^{Medição realizada no modo de varredura linear, utilizando pontos de verificação em objetos com 80% de refletividade, sem otimização da nuvem de pontos ou redução de amostragem ativadas no DJI Terra. Para 6σ, multiplique a espessura indicada por 6.}

• FOV horizontal combinado (duas câmeras RGB de mapeamento)

• 107°

  ^{Composto pela fusão de imagens de duas câmeras com um ângulo de 45° entre os eixos ópticos.}

• Distância de Amostragem no Solo RGB (GSD)

• Valor médio: 3 cm (300 m altitude de voo nadir)

  ^{Para métodos detalhados de cálculo, consulte o manual do usuário disponível na página de Downloads do site oficial do DJI Zenmuse L3.}

• Peso

• 1,60 kg (sem conector único do estabilizador)

  ^{O conector único do estabilizador Zenmuse L3 pesa 145 g.}

• Dimensões

• 192×162×202 mm (C×L×A)

  ^{Medição realizada no estado estabilizado padrão após a energização, com design de estabilizador não ortogonal.}

• Potência

• 64 W (típica)
  100 W (máx.)

• Aeronaves compatíveis

• DJI Matrice 400 (requer o conector único do estabilizador Zenmuse L3)

• Classificação de Proteção IP

• IP54

• Temperatura de funcionamento

• -20° a 50 °C

• Temperatura de armazenamento

• -40° a 70 °C

LiDAR

• Comprimento de onda do laser

• 1535 nm

• Divergência do feixe de laser

• 0,25 mrad (1/e²)

• Dimensões do ponto de laser

• Φ 41 mm@120 m (1/e²)
  Φ 86 mm@300 m (1/e²)

• Alcance de detecção

• 700 m com refletividade de 10%, 350 kHz
  950 m com refletividade de 10%, 100 kHz
  2000 m com refletividade de 80%, 100 kHz

  <sup>1. Definição de alcance: o alcance é definido como a distância em que 50% dos pulsos de laser emitidos são detectados. Se um feixe de laser atingir mais de um alvo, a potência total do transmissor de laser será dividida e o alcance atingível será reduzido.
  2. Condições de teste: iluminação ambiente de 100 klux, dentro da área central do FOV, utilizando objetos planos com dimensões maiores que o diâmetro do feixe de laser, com ângulo de incidência perpendicular e visibilidade atmosférica de 23 km.
  3. O alcance máximo de detecção é de 900 m por padrão. Para um alcance maior, entre em contato com o suporte da DJI ou com um revendedor autorizado.</sup>

• Alcance de detecção de fios

• Fio de alumínio com núcleo de aço de 21,6 mm:
  300 m a 100 klx, 350 kHz
  Fio de PVC preto isolado de 18,4 mm:
  100 m a 100 klx, 350 kHz

  <sup>1. Definição de alcance: a distância na qual uma seção totalmente escaneada do fio atinge uma densidade de 4 pontos por metro.
  2. Condições de teste: 100 klx de luz ambiente, 23 km de visibilidade atmosférica, FOV central do LiDAR perpendicular ao fio, modo de varredura não repetitiva, drone voando ao longo do fio a 15 m/s e o fio está limpo e não envelhecido.</sup>

• Precisão de medição de distância

• Precisão absoluta: ±10 mm
  Repetibilidade: < 5 mm (1σ)

  ^{As especificações acima podem ser atendidas sob condições de teste de temperatura ambiente de 25° C, taxa de pulso de 350 kHz, refletividade do objeto de 80% e distâncias de 120 m e 300 m. O ambiente real pode ser diferente do ambiente de teste. A figura listada é apenas para referência.}

• Distância de detecção mínima efetiva

• 10 m

• Frequência de emissão de pulso de laser

• 100 kHz, altura de voo recomendada < 500 m
  350 kHz, altura de voo recomendada < 300 m
  1000 kHz, altura de voo recomendada < 100 m
  2000 kHz, altura de voo recomendada < 50 m

• Número de retornos

• 4, 8, 16 retornos (100 kHz, 350 kHz)
  4, 8 retornos (1000 kHz)
  4 retornos (2000 kHz)

• Cálculo de ciclo cruzado

• 7 vezes

• Modo de varredura e FOV

• Modo de varredura linear: horizontal 80°, vertical 3°
  Modo de varredura em estrela: horizontal 80°, vertical 80°
  Modo de varredura não repetitivo: horizontal 80°, vertical 80°

• Classificação de segurança do laser

• Classe 1 (IEC 60825-1:2014)

Câmera RGB de mapeamento

• Sensor

• CMOS de 4/3

• Lente

• Distância focal equivalente a 28 mm
  FOV: 73,3° (diagonal), 62° (horizontal), 41,2° (vertical)
  Abertura: f/2.0 a f/11

• Obturador

• Obturador mecânico: 2-1/1500 s (f/2.0), 2-1/2000 s (f/2.8-f/11)
  Contagem do obturador: 500.000
  Obturador eletrônico: 2-1/16000 seg.

• Dimensões da foto

• 100 MP: 12288×8192
  25 MP: 6144×4096

• Intervalo mínimo de fotos

• JPEG:
  25 MP: 0,5 s
  100 MP: 1 s

  RAW ou JPEG + RAW:
  1,2 s

• Especificação de vídeo

• Formato de vídeo: MP4 (MPEG-4 HEVC/H.265)
  Resolução:
  4K: 3840×2160 a 30 fps
  FHD: 1920×1080 a 30 fps

Sistema de posicionamento e orientação (POS)

• Taxa de atualização do GNSS

• 5 Hz

• Taxa de atualização POS

• 200 Hz

• Erro de atitude

• Giro: 0,02° (pós-processado, 1σ)
  Inclin./rotaç.: 0,01° (pós-processado, 1σ)

• Precisão de posicionamento

• Precisão horizontal: 1 cm + 1 ppm (RTK FIXO)
  Precisão vertical: 1,5 cm + 1 ppm (RTK FIXO)

• Formatos de dados diferenciais PPK compatíveis

• DAT: Gerado em Modo de Estação Base pela Estação multifuncional D-RTK 3 e D-RTK 2
  RINEX: v2.1x, v3.0x
  RTCM: v3.0, v3.1, v3.2, v3.3 (protocolos: MSM3, MSM4, MSM5, MSM6, MSM7)
  OEM: OEM4, OEM6

  ^{Para operações em campo, certifique-se de que a distância entre a estação multifuncional e a aeronave não exceda 15 km, e que a estação multifuncional suporte observação via satélite com mais de duas constelações GNSS.}

Estabilizador

• Graus de liberdade

• Triaxial (inclinação, rotação, giro)

• Precisão angular

• ±0,01°

• Alcance mecânico

• Inclinação: -135° a 73°
  Rotação: -90° a 60°
  Giro: -105° a 105°

  ^{Limite estrutural e não o alcance controlável.}

• Alcance controlável

• Inclinação: -120° a 60°
  Giro: -80° a 80°

  ^{A rotação é incontrolável, apenas para estabilização.}

• Método de auto-verificação

• Eixo de rotação: auto-verificação não necessária
  Eixo de giro: verifica usando o batente de limite
  Eixo de inclinação: auto-verificação não necessária

• Método de montagem

• DJI SKYPORT destacável (Conector único do estabilizador Zenmuse L3)

Armazenamento de dados

• Armazenamento de dados brutos

• Arquivos de foto/IMU/Nuvem de pontos/GNSS/Calibração

• Cartão de memória padrão

• Cartão de memória CFexpress™ Tipo B, velocidade sequencial de gravação de 1500 MB/s

• Leitor de cartão padrão

• Velocidade de leitura/gravação > 900 MB/s

Ecossistema de software

• Coleta de dados

• DJI Pilot 2

• Processamento de dados

• DJI Terra

• Aplicação de dados

• DJI Modify

• Aplicativo em nuvem

• DJI FlightHub 2

• Formato de dados

• O DJI Terra suporta a exportação de modelos de nuvem de pontos nos seguintes formatos:
  Formato de nuvem de pontos padrão: PNTS/LAS/LAZ/PLY/PCD/S3MB

  O DJI Modify suporta a importação de modelos de nuvem de pontos nos seguintes formatos:
  Padrão de nuvem de pontos: LAS